车间20年老师傅聊视觉引导抓取：书上没写的实操干货

上周三早会，刚泡上茶，生产组长老张就摔了一叠不良品单在我桌上。 “老陈，你看看，昨晚三班小李那线，废了八十七件冲压件，客户要扣钱。” 我拿起件翻了翻，抓取定位偏了快一毫米，冲出来的安装孔直接歪了。 原来那台老机械手原来用固定定位，前周换了来料托盘，公差大了点，就直接抓瞎了。 这不就是没上视觉引导抓取的锅？

为啥好好的机械手，说抓不准就抓不准

工业机器人视觉引导抓取汽车冲压件现场图 很多人觉得视觉引导抓取就是给机械手加个眼睛，没啥难的。 说实话，这里面的弯弯绕，没调过十台八台机器你根本摸不透。 核心说穿了就是，相机拍工件，算法算坐标，传给机械手调整位置抓。 关键参数就那几个，我给你说点真东西。 目前市面上主流就两条路线，2D视觉和3D视觉。 2D视觉精度一般能做到 ±0.1mm，整套下来成本大概是同负载3D方案的 1/3，速度还快，适合工件摆得比较齐的流水线。 3D视觉能测高度，对环境光的误差容忍度比2D高 15% 左右，适合乱堆乱放的无序抓取。 不过话说回来，行业内通常不说但实际在做的妥协是什么？ 现在所有厂商都在吹3D视觉是未来，忽悠客户上全3D方案赚差价。 实际我们做项目，90%的平面抓取场景，都会偷偷给客户改成2D视觉加辅助定位块。 既能满足精度要求，还能帮客户省出大几十万的预算，够换三年的易损件，香不香？ 没人会把这事说破，毕竟卖贵的赚钱多嘛。

不同行业的活儿，要求差得真不是一点半点

我做过的项目跨了好几个行业，给你举两个真事。 第一个是3C电子的手机中框上料。 去年给东莞一家代工厂改线，客户要求每小时抓1200次，定位误差不能超0.05mm，因为后面要钻盲孔，偏一丝就废。 你猜我们用的啥？不是高大上的3D，就是加了偏振片的2D视觉。 为啥？手机中框是抛光铝合金，反光太厉害，3D结构光打上去全是噪点，反而算不准坐标。 2D加偏振片把反光滤掉，精度刚好够，速度还能跟上，完美。 第二个是快递行业的乱包分拣。 去年给华东一个分拣中心改旧线，乱堆的快递从传送带上过来，大小从名片大的信封到半人高的纸箱都有，高度差能到20厘米。 这时候2D就歇菜了，必须上结构光3D。 而且分拣的要求和3C完全不一样，不需要那么高的精度，只要能抓到就行，错抓了掉传送带上再抓一次也不耽误事。 成本压得极低，我们用的是国产消费级结构光模块改的，没人说这事吧？其实只要场景对，消费级的完全够用，能省一半钱。 快递分拣机器人视觉引导抓取乱堆包裹现场图

进口替代的风口下，藏着行业不愿说的暗礁

进口替代的风口下，藏着行业不愿说的暗礁 这两年国产视觉起来了，原来大家都抢着买国外品牌的，一套下来小十万。 现在国产的方案做得不差，精度能追平，价格只有一半，新能源厂上新线，基本八成都是用国产。 这是好事，真的，把整个行业的成本都打下来了，小厂子也能用得起自动化。 不过话说回来，有个行业不愿公开的难题，我今天说出来。 就是标定。 现在国内没有统一的工业现场标定精度标准，所有厂商给的精度参数，都是实验室恒温恒湿环境下测出来的。 你车间是什么环境？冬天十来度，夏天三十六七度，机器人基座热胀冷缩，跑合半年还有微量变形，误差直接翻三倍。 出了问题，厂商都推给你车间环境不好，不说自己标定就没做现场温度补偿。 标准滞后带来的风险，真的坑了不少第一次上自动化的小老板。 昨天下午我去小李那线调完新上的视觉引导，试抓了二十件，全准。 老张给我递了根烟，说早知道早装了，省这么多事。 我跟徒弟常说一句话：买视觉不是买最高精度，是买适配你家脏车间的容错。 这是我干了二十年摸出来的土道理，比书上的公式管用。 对了，你们车间有没有遇过视觉冬天准夏天偏的怪事？有空一块儿唠唠。